Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman.

Desenvolvimento do sistema de navegação de um AUV baseado em filtro estendido de Kalman.

Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostos estimadores de estado que realizam fusão sensorial baseada em Filtro Estendido de Kalman. Esses estimadores de estado empregam as medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sen...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Vivanco, Persing Junior Cárdenas
Other Authors: Barros, Ettore Apolonio de
Format: Others
Language:pt
Published: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP 2014
Subjects:
Autonomous Underwater Vehicle
Extended Kalman filter
Filtro estendido de Kalman
Fusão sensorial
Navegação em tempo real
Navigation system
Real time navigation
Sensorial fusion
Sistema de navegação
Veículo Submarino Autônomo
Online Access:http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/

Internet

http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-26082015-153843/

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