Contrôle de l'équilibre et de la trajectoire d'une bicyclette télécommandée par la logique floue

• Main Author: Berriah, Said
• Other Authors: Lachiver, Gérard
• Language: French
• Published: Université de Sherbrooke 2000
• Online Access: http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1074

Les dernières années ont enregistrées un intérêt grandissant accordé aux systèmes de contrôle par la logique floue. Celle ci, a été introduite principalement pour imiter les stratégies de contrôle des opérateurs humains. Dans ce genre de cas, les connaissances et l'expérience des opérateurs humains sont utilisées et le contrôleur final peut performer aussi bien que le meilleur des opérateurs humains. Vu sous cet angle, le contrôle par la logique floue convient très bien dans les situations ou le processus est trop complexe pour être modélisable, ou le nombre de variables accessibles et mesurables est réduit, ou le système est fortement non linéaire. Le but de notre travail est de développer et de tester un contrôleur flou pour ce genre de systèmes. Le système en question, est un prototype d'un modèle réduit d'une bicyclette télécommandée développé au département de génie électrique et de génie informatique de l'Université de Sherbrooke. La dynamique de ce système est telle que le maintien de l'équilibre et de la trajectoire est impossible sans supervision. C'est dans ce but, qu'un contrôleur basé sur la logique floue a été conçu. Ce contrôleur permet la supervision du pilotage humain de modèle réduit à travers une télécommande ou le lien série d'un PC. Dans la première partie de ce mémoire, nous allons présentés les concepts de base de la logique floue. Dans la deuxième partie, nous présenterons les grandes lignes des systèmes de commandes basées sur la logique floue. La dernière partie, traite du contrôleur flou implanté pour le pilotage du modèle réduit de la bicyclette.