| Summary: | Το πρόβλημα της εκτίμησης θέσης και του προσανατολισμού της κάμερας από τις γνωστές 3D συντεταγμένες n σημείων της σκηνής και των 2D προβολών τους στο επίπεδο της εικόνας, είναι γνωστό στην βιβλιογραφία ως "Perspective n Point(PnP)" πρόβλημα. Το πρόβλημα αυτό συναντάται σε πολλά σημαντικά επιστημονικά πεδία όπως αυτά της υπολογιστικής όρασης, της ρομποτικής, της αυτοματοποιημένης χαρτογραφίας, της επαυξημένης πραγματικότητας κ.α, και μπορεί να θεωρηθεί ως μια ειδική περίπτωση του προβλήματος βαθμονόμησης της κάμερας.
Η ανάγκη για την ανάπτυξη ρωμαλέων και χαμηλής πολυπλοκότητας μεθόδων για την επίλυση του "PnP" προβλήματος σε πραγματικό χρόνο έχει αναδειχθεί από πολλούς ερευνητές τα τελευταία χρόνια.
Στο πλαίσιο της προτεινόμενης διπλωματικής μελετήθηκαν σε βάθος οι πιο σημαντικές μέθοδοι που έχουν προταθεί στην διεθνή βιβλιογραφία μέχρι σήμερα. === The perspective camera pose estimation problem, given known 3D coordinates in the world coordinate system and their correspondent 2D image projections, is known as "Perspective n Point(PnP)" problem. It has many applications in Photogrammetry, Computer Vision, Robotics, Augmented Reality and can be considered as a special case of camera calibration problem.
The need for development of robust and simultaneously low computational complexity real time solutions for the PnP problem is very strong as it has attracted much attention in the literature during the last few years. In this master thesis, most significant as well as state of the art techniques which provide solutions to camera pose estimation problem have been thoroughly studied.
|
|---|
