Exploitation du Retour de Force pour l'Estimation et le Contrôle des Robots Marcheurs
Dans cette thèse, on s’intéresse à la commande des robots marcheurs. Contrôler ces systèmes naturellement instables, de dynamique non linéaire, non convexe, de grande dimension, et dépendante des contacts représente un défi majeur en robotique mobile. Les approches classiques formulent une chaîne de...
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| Language: | fr |
| Published: |
2018
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| Online Access: | http://www.theses.fr/2018ISAT0025/document |