Robust, precise and reliable simultaneous localization and mapping for and underwater robot. Comparison and combination of probabilistic and set-membership methods for the SLAM problem

Robust, precise and reliable simultaneous localization and mapping for and underwater robot. Comparison and combination of probabilistic and set-membership methods for the SLAM problem

Dans cette thèse on s'intéresse au problème de la localisation d'un robot sous-marin et de la cartographie en simultané d'un jeu de balises acoustiques installées sur le fond marin, en utilisant un distance-mètre acoustique et une centrale inertielle. Nous nous focalisons sur les deux...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Nicola, Jérémy
Other Authors: Brest
Language:en
Published: 2017
Subjects:
SLAM
Filtre de Kalman
Méthodes ensemblistes
Analyse par intervalles
Méthodes probabilistes
Kalman filter
Set -membership methods
Interval analysis
Probabilistic methods
Online Access:http://www.theses.fr/2017BRES0066/document

Internet

http://www.theses.fr/2017BRES0066/document

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