Automated microassembly using an active microgripper with sensorized end-effectors and hybrid force / position control

Automated microassembly using an active microgripper with sensorized end-effectors and hybrid force / position control

La thèse propose l’utilisation d’une pince active instrumentée en force pour automatiser l’assemblage des MOEMS 3D hybrides. Chacun des doigts de la pince instrumentée est composé d’un actionneur piézo-électrique et d’un capteur de force piézorésistif intégré. Le capteur de force intégré présente de...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Komati, Bilal
Other Authors: Besançon
Language:en
Published: 2014
Subjects:
Microassemblage
Microassemblage automatisé
Pince instrumentée en force
Commande en force
Commande en impédance
Commande hybride force/position
Commande par mode glissant
Guidage automatisé par commande en force
Prise automatisée
Dépose automatisée
MOEMS hybrides
Microbanc optique
Microassembly
Automated microassembly
Microgripper with sensorized end-effectors
Force control
Impedance control
Hybrid force/position control
Sliding mode control
Automated guiding using force control
Automated grasp
Automated release
Hybrid MOEMS
Micro-optical bench
629
Online Access:http://www.theses.fr/2014BESA2066/document

Internet

http://www.theses.fr/2014BESA2066/document

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