Wire-driven mechanism and highly efficient propulsion in water.
自然生物的杰出表现往往令人们叹为观止。正因为如此，在机器人研究中对自然界动植物的模仿从未间断。本文受动物肌肉骨骼系统（尤其是蛇的脊柱以及章鱼手臂的肌肉分布）的启发，设计了一种新型的仿生拉线机构。该机构由柔性骨架以及成对拉线组成。柔性骨架提供支撑，拉线模拟肌肉将驱动器的运动和力传递给骨架，并控制骨架运动。从骨架结构分，拉线机构可分为蛇形拉线机构以及连续型拉线机构；从骨架分段来看，拉线机构可分为单段式拉线机构以及多段式拉线机构，其中每段由一或两对拉线控制。拉线机构的主要性能特征包括：大柔性，高度欠驱动，杠杆效应，以及远程传力。机构的柔性使得它可以产生很大的弯曲变形；欠驱动设计极大地减少了驱动器的数...
| Other Authors: | |
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| Format: | Others |
| Language: | English Chinese |
| Published: |
2013
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://library.cuhk.edu.hk/record=b5549830 http://repository.lib.cuhk.edu.hk/en/item/cuhk-328652 |