Sensor integration that helps remote operation of a rescue robot

• Main Authors: Morko, Jani, Hörlén, Mikael
• Format: Others
• Language: English
• Published: KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) 2013
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-156888

This paper describes work on improving the remote control of a robot being developed in cooperation with the fire department. The robot is called FUMO ™ and meant to be used at operating conditions where it would be inappropriate to send people. This project was carried out by two students from the Master's program focuses on embedded systems at KTH. The work on which this report describes has been part of a larger project that developed the second generation FUMO ™ for the third. This paper describes work on the implementation of the four solutions, and how these help remote execution. The solutions are a pan and tilt camera mount, two-way audio communication, laser scanner for mapping and an improved user interface. Techniques used for example to control the camera mount with Pelco D protocol. Sound solution based on SIP telephony. Mapping system uses the ROS robot operating systems with an open source code. This paper also contains suggestions for future improvements to develop long run. By replacing the motor controls that can feed back movement data. There are also suggestions to improve the mapping system and to create a more autonomous robot. There are also suggestions to improve night driving and better layout of the hardware inside the electronics boxes. === Denna uppsats beskriver arbetet med att förbättra fjärrstyrningen av en robot som utvecklas i samarbete med brandkåren. Roboten går under namnet FUMO™ och är tänkt att användas vid arbetsförhållanden där det vore olämpligt att skicka in människor. Detta projekt genomfördes av två studerande från Masterprogrammet inriktad på inbyggda system på KTH. Arbetet som denna rapport beskriver har varit en del i ett större projekt där man utvecklat andra generationens FUMO™ till den tredje. Denna uppsats beskriver arbetet med implementation av fyra lösningar samt hur dessa hjälper fjärrkörningen. Lösningarna är en pan- och tilt kamera fäste, tvåvägs ljud kommunikation, laser scanner för kartläggning samt ett förbättrat användaregränssnitt. Tekniker som används är exempelvis att styra kamera fästet med Pelco D protokollet. Ljud lösningen bygger på SIP telefoni. Kartläggningssystemet använder ROS ett robot operativ system med öppen käll kod. Denna uppsats innehåller även förslag på framtida förbättringar för att utveckla fjärrkörningen. Som att byta ut motorstyrningar som kan återkoppla rörelsedata. Att förbättra kartläggningssystemet samt att skapa en mer autonom robot. Det finns även förslag på förbättringar av mörkerkörning samt bättre layout av hårdvaran i elektronikboxarna.