Timing Grey: En självbalanserande robot med ultraljud och egenutvecklad hastighetsmätare

This bachelor thesis describes the process of developing a two wheeled robot with active balancing. The robot is designed to go straight ahead until it reaches a finish line. Then it shall stop to stand still balancing. The workload in the group has been divided according to the previous individual...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Cassirer, Albin, Eriksson, Viktor, Gnospelius, Mikael, Kramarz, Anna, Landerholm, Johan
Format: Others
Language:Swedish
Published: KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) 2012
Online Access:http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-102050
Description
Summary:This bachelor thesis describes the process of developing a two wheeled robot with active balancing. The robot is designed to go straight ahead until it reaches a finish line. Then it shall stop to stand still balancing. The workload in the group has been divided according to the previous individual projects, which are attached. The design of the robot is inspired by the concept of the Segway. The main components are a DC-motor for the propulsion, an ultrasonic sensor for distance measurements, a reflex sensor which detects the finish line and one that works as an encoder. The communication between the remote controller and the robot uses a Bluetooth module. The project resulted in a prototype that was able to balance actively using the data from the ultrasonic sensor, parry external forces, communicate with a controller through Bluetooth, identify the finish line and run in the desired direction. Difficulties that have occurred during the development process have been solved by creative solutions and innovative approaches. The majority of the time has been spent on building and perfecting the self-constructed encoder. The importance of being thorough when working with electronics and testing has been a lesson learned. === Denna rapport går igenom processen att ta fram en aktivt självbalanserande tvåhjulig robot. Roboten ska vara avsedd för att åka en viss sträcka rakt fram för att sedan efter en bestämd mållinje stanna och balansera. Inom gruppen har arbetet delats upp i enlighet med de individuella projekten som tidigare genomförts. Dessa rapporter finns bifogade som bilagor. Den framtagna roboten är av segway-modell. De ingående komponenterna är en likströmsmotor för framdrivning, en ultraljudssensor för balansering, reflektionssensorer för målavkänning och enkoder samt en Bluetoothmodul för kommunikation mellan fjärrkontroll och robot. Projektet resulterade i en prototyp som kan balansera aktivt, parera yttre stötar, kommunicera via Bluetooth, identifiera mållinjer och drivas framåt. Ett kontinuerligt flöde av oförutsedda problem har krävt kreativ problemlösning och strategisk felsökning. Förutom att få balanseringen att fungera har en stor del av utvecklingstiden gått åt till att implementera och utveckla en egenkonstruerad enkoder. Många lärdommar har tagits kring vikten av noggrannhet i elektronikarbete samt hur komplex teori appliceras i praktiken.