Utvärdering av precisionen hos sensorer för tröghetsnavigering

• Main Author: Johansson, Thomas
• Format: Others
• Language: Swedish
• Published: Högskolan i Halmstad, Sektionen för Informationsvetenskap, Data– och Elektroteknik (IDE) 2009
• Subjects: Tröghetsnavigering; IMU; Allans varians; Linjära minsta kvadratmetoden; Accelerometer; Hastighetsgyro; Skalfaktor; Bias; Slumpvandring; Random Walk; Biasinstabilitet; Bias instability
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:hh:diva-2575

Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas. Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet. För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.