在與狀態和控制訊號相關聯之雜訊影響下的人類手臂感覺運動的強健控制
博士 === 國立清華大學 === 電機工程學系 === 98 === 人類手臂移動的強健控制是由感測資訊、感測運動轉換和大腦決策來規劃。人類手臂是由強健最佳化的方式被控制到可接受的姿態。由於大腦決策是不精確的且具模糊特性，模糊理論的概念在大腦決策上可被應用於人類手臂移動控制時大腦中前額葉皮質區的思考決策過程。在此篇研究中我們試著應用強健控制器的設計方法模仿人類手臂實際移動控制的過程。然而在手臂的動態模型中經過人的視覺和本體感覺的量測並非所有狀態都可被獲得，在人類大腦中藉由人體感測的訊息可以估計肢體的各個狀態，藉由大腦對肢體狀態估測的訊息，強健模糊具觀測基礎的控制被提出在各種狀態或控制訊號相關...
| Main Authors: | , |
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| Other Authors: | |
| Format: | Others |
| Language: | en_US |
| Published: |
2010
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| Online Access: | http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/20653498844868977943 |