Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation

La mano humana es una herramienta muy completa, capaz de adaptarse a diferentes superficies y formas, y también tocar y coger. Es una conexión directa entre el mundo exterior y el cerebro. I.Kant (filosofo alemán) definió la mano como una extensión del cerebro.En esta tesis, nosotros hemos construid...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Peña Pitarch, Esteban
Other Authors: Al Omar, Anas
Format: Doctoral Thesis
Language:English
Published: Universitat Politècnica de Catalunya 2008
Subjects:
621
Online Access:http://hdl.handle.net/10803/6995
http://nbn-resolving.de/urn:isbn:9788469356678
id ndltd-TDX_UPC-oai-www.tdx.cat-10803-6995
record_format oai_dc
collection NDLTD
language English
format Doctoral Thesis
sources NDLTD
topic hano simulation
grasping strategy
hano modeling
virtual human
621
spellingShingle hano simulation
grasping strategy
hano modeling
virtual human
621
Peña Pitarch, Esteban
Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
description La mano humana es una herramienta muy completa, capaz de adaptarse a diferentes superficies y formas, y también tocar y coger. Es una conexión directa entre el mundo exterior y el cerebro. I.Kant (filosofo alemán) definió la mano como una extensión del cerebro.En esta tesis, nosotros hemos construido una mano virtual para simular la mano humana lo más realísticamente posible. Basado en la anatomía de la mano, hemos diseñado una mano con 25 grados de libertad (DOF), con cuatro de esos grados de libertad localizados en la unión carpometacarpal, para el dedo anular y el meñique. Estos cuatro grados de libertad permiten la simulación de la mano humana cuando esta se arquea. El dedo gordo ha sido diseñado con 5 DOF, los dedos, índice y medio tienen 4 DOF, la unión metacarpofalangeal tiene dos, y las uniones interfalangeales próxima y distal tienen uno cada una. Para los dedos anular y meñique, los 4 DOF tienen las mismas uniones más los cuatro descritos arriba.El método de Denavit-Hartenberg (D-H) fue aplicado, debido a que cada dedo fue considerado como un rayo, esto es, una cadena cinemática abierta, con las uniones consideradas "revolutas". Las tablas D-H para cada dedo fueron mostradas y la aplicación de la cinemática directa e inversa permitió calcular todos los ángulos para cada unión [q1 . . . q25]T .Antes de coger cualquier objeto, nuestro sistema comprueba si el objeto esta en el espacio de la mano, mediante el análisis del espacio de trabajo.Se ha implementado un algoritmo semi-inteligente orientado a las tareas para las cuales el objeto ha sido diseñado, con el fin de tomar una decisión, una vez el usuario ha escogido el objeto y su tarea inherente. El algoritmo para coger ha sido implementado en un escenario virtual. === The human hand is the most complete tool, able to adapt to different surfaces and shapes and to touch and grasp. It is a direct connection between the exterior world and the brain. I. Kant (German philosopher) defined how the hand is an extension of the brain.In this dissertation, we built a virtual human hand to simulate the human hand as realistically as possible. Based on the anatomy of the hand, we designed a hand with 25 degrees of freedom (DOF), with four of these degrees located in the carpometacarpal joint for the ring and small fingers. These four degrees permit the simulation of the human hand when it is arched. The thumb was designed with 5 DOF, the index and middle fingers have 4 DOF, in the metacarpophalangeal joint has two, and in the proximal interphalangeal joint and in the distal interphalangeal joint each have one. For the ring and small fingers, the 4 DOF are in similar joints plus as the four described above.The Denavit-Hartenberg (D-H) method was applied because each finger was considered a ray, i.e., an open chain, with joints approximated to revolute joints. The D-H tables for each finger were shown, and the application of forward and inverse kinematics permit the calculation of all angles for each joint [q1 . . . q25]T .Before grasping any object, our system checks the reachability of the object with workspace analysis.Semi-intelligent task-oriented object grasping was implemented for making a decision once the user chooses the object and the task inherent to the object. The grasping algorithm was implemented in a virtual environment.
author2 Al Omar, Anas
author_facet Al Omar, Anas
Peña Pitarch, Esteban
author Peña Pitarch, Esteban
author_sort Peña Pitarch, Esteban
title Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
title_short Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
title_full Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
title_fullStr Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
title_full_unstemmed Virtual Human Hand: Grasping Strategy and Simulation
title_sort virtual human hand: grasping strategy and simulation
publisher Universitat Politècnica de Catalunya
publishDate 2008
url http://hdl.handle.net/10803/6995
http://nbn-resolving.de/urn:isbn:9788469356678
work_keys_str_mv AT penapitarchesteban virtualhumanhandgraspingstrategyandsimulation
_version_ 1716592587928764416
spelling ndltd-TDX_UPC-oai-www.tdx.cat-10803-69952013-07-11T03:40:31ZVirtual Human Hand: Grasping Strategy and SimulationPeña Pitarch, Estebanhano simulationgrasping strategyhano modelingvirtual human621La mano humana es una herramienta muy completa, capaz de adaptarse a diferentes superficies y formas, y también tocar y coger. Es una conexión directa entre el mundo exterior y el cerebro. I.Kant (filosofo alemán) definió la mano como una extensión del cerebro.En esta tesis, nosotros hemos construido una mano virtual para simular la mano humana lo más realísticamente posible. Basado en la anatomía de la mano, hemos diseñado una mano con 25 grados de libertad (DOF), con cuatro de esos grados de libertad localizados en la unión carpometacarpal, para el dedo anular y el meñique. Estos cuatro grados de libertad permiten la simulación de la mano humana cuando esta se arquea. El dedo gordo ha sido diseñado con 5 DOF, los dedos, índice y medio tienen 4 DOF, la unión metacarpofalangeal tiene dos, y las uniones interfalangeales próxima y distal tienen uno cada una. Para los dedos anular y meñique, los 4 DOF tienen las mismas uniones más los cuatro descritos arriba.El método de Denavit-Hartenberg (D-H) fue aplicado, debido a que cada dedo fue considerado como un rayo, esto es, una cadena cinemática abierta, con las uniones consideradas "revolutas". Las tablas D-H para cada dedo fueron mostradas y la aplicación de la cinemática directa e inversa permitió calcular todos los ángulos para cada unión [q1 . . . q25]T .Antes de coger cualquier objeto, nuestro sistema comprueba si el objeto esta en el espacio de la mano, mediante el análisis del espacio de trabajo.Se ha implementado un algoritmo semi-inteligente orientado a las tareas para las cuales el objeto ha sido diseñado, con el fin de tomar una decisión, una vez el usuario ha escogido el objeto y su tarea inherente. El algoritmo para coger ha sido implementado en un escenario virtual.The human hand is the most complete tool, able to adapt to different surfaces and shapes and to touch and grasp. It is a direct connection between the exterior world and the brain. I. Kant (German philosopher) defined how the hand is an extension of the brain.In this dissertation, we built a virtual human hand to simulate the human hand as realistically as possible. Based on the anatomy of the hand, we designed a hand with 25 degrees of freedom (DOF), with four of these degrees located in the carpometacarpal joint for the ring and small fingers. These four degrees permit the simulation of the human hand when it is arched. The thumb was designed with 5 DOF, the index and middle fingers have 4 DOF, in the metacarpophalangeal joint has two, and in the proximal interphalangeal joint and in the distal interphalangeal joint each have one. For the ring and small fingers, the 4 DOF are in similar joints plus as the four described above.The Denavit-Hartenberg (D-H) method was applied because each finger was considered a ray, i.e., an open chain, with joints approximated to revolute joints. The D-H tables for each finger were shown, and the application of forward and inverse kinematics permit the calculation of all angles for each joint [q1 . . . q25]T .Before grasping any object, our system checks the reachability of the object with workspace analysis.Semi-intelligent task-oriented object grasping was implemented for making a decision once the user chooses the object and the task inherent to the object. The grasping algorithm was implemented in a virtual environment.Universitat Politècnica de CatalunyaAl Omar, AnasAbdel-Malek, KarimUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Minera i Recursos Naturals2008-01-25info:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10803/6995urn:isbn:9788469356678TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)enginfo:eu-repo/semantics/openAccessADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.