Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores

• Main Author: Sanz Valero, Pedro José
• Other Authors: Pobil, Àngel Pasqual del
• Format: Doctoral Thesis
• Language: Spanish
• Published: Universitat Jaume I 1996
• Subjects: procesamiento de imágenes; razonamiento geométrico; robots manipuladores; determinacion del agarre; Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial; 004; 621.3
• Online Access: http://hdl.handle.net/10803/10378; http://nbn-resolving.de/urn:isbn:9788469153468

Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado.