Commande non linéaire hybride force/position pour les systèmes robotiques avec contraintes holonomiques
Cette thèse qui présente une étude générale effectuée sur un robot expérimental, concerne spécifiquement la modélisation et la commande non linéaire basée sur la technique "strict-feedback du backstepping" (SFB) en force et en position, en y introduisant les notions des systèmes passifs....
| Main Author: | |
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| Format: | Others |
| Published: |
École de technologie supérieure
2003
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| Online Access: | http://espace.etsmtl.ca/728/1/NGANGA%2DKOUYA_Donatien.pdf |