Comparaison de quatre méthodes d'identification d'un modèle statique de frottement : simulations et expérimentations

• Main Author: Aizel, Noureddine
• Format: Others
• Published: École de technologie supérieure 2005
• Online Access: http://espace.etsmtl.ca/320/1/AIZEL_Noureddine.pdf

Dans notre travail, nous présentons une étude comparative de quatre méthodes d'identification du frottement, basées principalement sur des modèles statiques. Pour cela, nous utilisons des estimateurs non linéaires, construits à partir de ces modèles, que nous soumettons à quatre modèles de frottement dont l'un est le frottement dynamique de LuGre. Notre objectif consiste, d'une part, à mettre en évidence les performances et les limites de chaque estimateur vis-à-vis de ces modèles statiques de frottement, et d'autre part, de soumettre le modèle de LuGre aux différents estimateurs. Les résultats obtenus ont confirmé la robustesse de chaque estimateur par rapport au modèle sur lequel sa structure est basée. Toutefois, quand le modèle appliqué est plus complexe, l'estimateur devient moins performant. D'autres résultats corroborent l'importance de prendre en considération les valeurs des paramètres constituant la dynamique interne du modèle de LuGre sur l'estimation des coefficients statiques. Finalement, des résultats expérimentaux obtenus sur un banc d'essais expérimental sont aussi exposés et discutés.