Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado

• Main Author: Daniel Vidal Farfan
• Other Authors: Marco Henrique Terra
• Language: Portuguese
• Published: Universidade de São Paulo 2000
• Subjects: Controle Markoviano; Falhas em robôs manipuladores; Robôs manipuladores subatuados; Faults in robotics manipulators; Markovian control; Underactuated robot manipulator
• Online Access: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-14112017-101923/

Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H&#8734, e H2/H&#8734 Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas. === This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H&#8734, and H2/H&#8734 controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.