Ambiente de simulação de manipuladores paralelos : modelagem, simulação e controle de uma plataforma Stewart

• Main Author: Lara Molina, Fabian Andres
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 2008
• Subjects: Simulação e modelagem; Robótica; Controle automático; Parallel manipulators; Stwart platform; Modeling simulation; Robotic; Automatic control
• Online Access: LARA MOLINA, Fabian Andres. Ambiente de simulação de manipuladores paralelos: modelagem, simulação e controle de uma plataforma Stewart. 2008. 148 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/265016>. Acesso em: 12 ago. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265016

Orientador: João Mauricio Rosario === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-08-12T18:15:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LaraMolina_FabianAndres_M.pdf: 3777126 bytes, checksum: 5d2bb864ea5a4dc9fb76ddeeeb83c38f (MD5) Previous issue date: 2008 === Resumo: O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes à modelagem dos manipuladores paralelos, desta maneira é proposta um ambiente de simulação para manipuladores paralelos aplicada à Plataforma Stewart. O manipulador paralelo de seis graus de liberdade - Plataforma Stewart é utilizado em aplicações que requerem alto desempenho de posicionamento: alta rigidez, alta razão capacidade de carga - peso do manipular, alta exatidão no movimento. Entre as aplicações nas quais se tem utilizado a Plataforma Stewart estão: simuladores de vôo, manipuladores cirúrgicos, máquinas ferramentas CNC, sistemas de locomoção bípedes, etc. São enfatizados aspectos concernentes à modelagem cinemática e dinâmica deste manipulador. A partir do modelo é proposta a simulação e controle de posição no espaço das juntas em MATLAB - SimulinkTM. A validação da simulação é feita mediante um estudo de casos === Abstract: The present work involves and applies parallel manipulator design concepts; therefore it is proposed a parallel manipulator design methodology applied to Stewart Platform. In this research project, it is modeled, simulated and analyzed the six degrees of freedom parallel manipulator - Stewart Platform. This system is used on applications with high position performance: high stiffness, high useful load - manipulator weigh and high accuracy. The Stewart Platform has been applied in: flight simulators, surgery manipulators, CNC machines, biped locomotion systems, etc. In this work are emphasized on Stewart Platform cinematic and dynamic modeling concepts. Based on manipulator model is proposed the simulation and joint space position control in MATLAB - SimulinkTM. The simulation is validated thought a case study === Mestrado === Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico === Mestre em Engenharia Mecânica