Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos

• Main Author: Heuberger, Carlos Florian
• Other Authors: UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: [s.n.] 1990
• Subjects: Algoritmos; Inteligência artificial; Engenharia mecânica
• Online Access: HEUBERGER, Carlos Florian. Determinação automatica de trajetorias otimas para um manipulador na presença deobstaculos. 1990. 84f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263864>. Acesso em: 13 jul. 2018.; http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263864

Orientador: Douglas Eduardo Zampieri === Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica === Made available in DSpace on 2018-07-13T22:00:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Heuberger_CarlosFlorian_M.pdf: 1946496 bytes, checksum: f93c90df350c4163c0b11544703eab99 (MD5) Previous issue date: 1990 === Resumo: Neste trabalho propõe-se um algoritmo para a determinação automática de caminhos para um manipulador com duas juntas rotacionais, na presença de obstáculos conhecidos e fixos. A detecção de colisão é simplificada tranformando-se os obstáculos para o espaço de configuração do manipulador. A determinação do caminho consiste então, em achar a linha de menor comprimento no espaço de configuração, ligando os pontos referentes às posições inicial e final, evitando as regiões de colisão. Esta linha serádeterminada pelo algoritmo de procura em grafos A *, que sempre encontra o caminho ótima segundo um critério adotado, neste caso, o de menor movimento das juntas. O simulador foi implementado em um computador compatível ao IBM AT, permitindo a apresentação de resultados práticos === Abstract: A method for automatically planning a path for a two link manipulator in the presence of fixed and known obstacles is presented. The transformation of the Cartesian workspace into the manipulator joint coordinates (configuration maps) simplify the colision detection. 80 the find-path problem is solved finding the shortest line which connects starting and final manipulator configurations in this map without traversing a colision region. The graph-search A * algorithm is used to calculate this line because it always finds the optimal path, which we define as being the one with the least joint movement. To show some paths obtained by this method, a simulator was implemented on an IBM AT === Mestrado === Mestre em Engenharia Mecânica