| Summary: | === The aim of this work is to propose an approach to multi-robot cooperation in data collection tasks, considering actuation and observation errors, limited communication and uncertainty about sensor node position. The methodology consists in two types of robots: 1) Task Robots that performthe designed tasks and 2) Scout Robots that explore the environment. The cooperation among the robots is modeled with Decentralized Partially Observable Markov Decision Process. The use of these robots is investigated analyzing several metrics, such as Expected Reward. This approach has been applied to several scenarios with sensor nodes deployed in unknown positions. Experiments were conducted to validate the proposed methodology. === Este trabalho tem por objetivo apresentar um arcabouço para cooperação entre robôs móveis em tarefas de coleta de dados, considerando-se incerteza de atuação e observação dos robôs, comunicação limitada e incerteza sobre a posição dos nós sensores. A metodologia consiste na criação de dois tipos de robôs: 1) Robôs Tarefa que realizam a visitação aos nós sensores e 2) Robôs Exploradores que exploram o ambiente. A cooperação entre os robôs é modelada por meio de Processos Descentralizados de Markov com observação Parcial. A utilização desses robôs é investigada por meio da análise de várias métricas, tais como o Reforço Médio. Essa abordagem foi testada sobre vários cenários nos quais nós sensores foram depositados em posições desconhecidas. Experimentos foram realizados para demonstrar a validade e o funcionamento da metodologia proposta.
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