Localização e mapeamento em terrenos irregulares utilizando robôs móveis

• Main Author: Douglas Guimaraes Macharet
• Other Authors: Mario Fernando Montenegro Campos
• Format: Others
• Language: Portuguese
• Published: Universidade Federal de Minas Gerais 2009
• Online Access: http://hdl.handle.net/1843/SLSS-7WFNBF

=== It is remarkable the increase in the use of robots in several areas and applications, especially mobile robots, those with capacity to move through the environment. Thus, it is also growing the demand to provide autonomy to the robots, reducing or eliminating the need for human supervision. A basic thing for a mobile robot to be capable of perform its tasks is to have the knowledge of its location. When you move into an indoor environment the condition of the floor is of little relevance, as it may be considered plan, however, when you go outdoor, a number of problems are related to the terrain, such as holes, slopes, amongothers, and that should be considered for a safe navigation. Considering that, this work proposes the development of a localization and mapping system for mobile robots navigating in outdoors environments with uneven terrain. === É notável o aumento na utilização de robôs nas mais diversas áreas eaplicações, principalmente os denominados robôs móveis, aqueles com capacidade de se locomover através do ambiente em que estão inseridos. Dessa forma, é crescente também a demanda de prover maior autonomia aos robôs, diminuindo ou eliminando a necessidade de supervisão humana. Uma premissa fundamental para que um robô móvel consiga executar suas tarefas é que ele possua conhecimento de sua localização. Ao se locomover em um ambiente interno a condição do piso é de pouca relevância, podendo ser considerado como plano, entretanto, ao se navegar em um ambiente externo diversos problemas surgem relacionados ao solo, como buracos, aclives/declives, dentre outros, e que devem ser considerados para uma navegação segura. É proposto então neste trabalho o desenvolvimento de um sistema de localização emapeamento para robôs móveis terrestres navegando em ambientesexternos e de terreno irregular.