| Summary: | === Currently, an increasing number of robotic manipulators are discarded on factory floor because they are classified as unserviceable equipment, while still being able to be re-used. This problem occurs due to the fact that robot manufacturers use fully closed architecture control to their hardware and software systems. Thus, there is no interchangeability between the control cabinets and the programming languages used to generate kinematics, which make the repairs, modifications and implementations to system more expensive, due to these processes dependent of each manufacturer. In this context, this work proposes a new methodology to the remanufacturing of industrial robotic anipulators. This new methodology proposes a new concept called overhauling, in which only the mechanical structure of the robot is re-used, making the remanufacturing process faster and more reliable when compared to other processes such as retrofitting. The overhauling process proposes a fully open architecture control. Thus, the hardware devices are interchangeable with other processes and the programming language can be substituted. To validate this new methodology proposed, the ASEA IRB6-S2 robot overhauling was performed. This way, the remanufacturing proved to be a very feasible solution for the recycling of robots, because the manipulator IRB6-S2 showed good accuracy and repeatability at a greatly reduced cost compared to a new robot with similar characteristics. === Atualmente, é cada vez maior o número de manipuladores robóticos que são descartados no chão de fábrica e são classificados como equipamentos inservíveis, apesar de ainda estarem em condições de serem reutilizados. Este problema ocorre devido ao fato dos fabricantes de robôs utilizarem uma arquitetura de controle totalmente fechada para seus sistemas de hardware e software. Desta forma, não há intercambialidade entre os gabinetes de controle e as linguagens de programação utilizadas para geração de comandos, o que encarece a execução de reparos, modificações e implementações ao sistema, pois estes processos se tornam dependentes de cada fabricante. Nesse contexto, este trabalho propõe uma nova metodologia para a execução da remanufatura de manipuladores robóticos industriais. Nesta nova metodologia, é proposto um novo conceito denominado overhauling, onde apenas a estrutura mecânica do robô é reaproveitada, tornando o processo de remanufatura mais rápido e de maior confiabilidade, quando comparado a outros processos como o retrofitting. O processo de overhauling propõe uma arquitetura de controle totalmente aberta. Assim, os dispositivos de hardware são intercambiáveis com outros processos e a linguagem de programação utilizada pode ser substituída. Para validar a metodologia proposta, foi realizado o overhauling do manipulador robótico ASEA IRB6-S2. Desta forma, a remanufatura mostrou-se uma solução bastante viável para a reciclagem de robôs, pois o manipulador IRB6-S2 apresentou boa precisão e repetibilidade a um custo bastante reduzido quando comparado ao de um robô novo com características similares.
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