Aktionsprimitiv-basierte Steuerungsarchitektur für Anwendungen in der Robotik und Fertigungstechnik

• Main Authors: Hennig, Matthias, Janschek, Klaus
• Other Authors: Technische Universität Dresden, Fakultät Elektrotechnik und Informationstechnik
• Format: Others
• Language: deu
• Published: Saechsische Landesbibliothek- Staats- und Universitaetsbibliothek Dresden 2012
• Subjects: Robotik; Steuerungsarchitektur; Robotersteuerungsarchitektur; Hybride Steuerung; Hybride Architektur; mobile Robotik; Aktionsprimitiv; Softwareframework; robotics; robot control architecture; hybrid control; hybrid architecture; mobile robotics; action primitive; primitive action; software framework; ddc:621.3; rvk:ZQ 6230; rvk:ST 308
• Online Access: http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-83673; http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-83673; http://www.qucosa.de/fileadmin/data/qucosa/documents/8367/2011_Hennig%2CM._%20Janschek%2CK._Aktionsprimitiv-basierte_Steuerungsarchitektur_f%C3%BCr_Anwendungen_in_der_Robotik_und_Fertigungstechnik.pdf

Der vorliegende Beitrag stellt einen Entwurf für eine flexible und robuste Steuerungsarchitektur für Roboter- und Fertigungssysteme vor. Dabei wurde versucht ein offenes Konzept zu realisieren, welches einen vereinfachten Engineeringprozess ermöglicht. Hierzu wird innerhalb der Steuerung eine Trennung zwischen einem funktionellen verhaltensbasierten und einem ablauforientierten Modell vorgeschlagen. Dieser Ansatz wird durch die Verwendung von Aktionsprimitiven innerhalb einer hybriden Robotersteuerung ermöglicht. Diese garantieren durch ihre ausgeprägte Modularität eine hohe Flexibilität und Erweiterbarkeit des entstandenen Systems. Im Beitrag wird sowohl der entstandene Entwurf diskutiert als auch eine prototypische objektorientierte Implementierung vorgestellt sowie erste Ergebnisse präsentiert. === This paper presents a framework for a flexible and robust control architecture for robotic systems. The design incorporates an application independent system concept which allows a simplified engineering process. For this purpose a distinction between a functional behavioural and a sequential control system model is proposed. This approach is based on the utilisation of action primitives within a hybrid control architecture. The use of these primitives affords a high level of modularity through increasing flexibility and expandability of the resulting system. In this paper the proposed framework will be discussed as well as a prototypical object-oriented implementation and first results.