Localisation binaurale active de sources sonores en robotique humanoïde

• Main Author: Portello, Alban
• Language: fra
• Published: Université Paul Sabatier - Toulouse III 2013
• Subjects: [INFO:INFO_RB] Computer Science/Robotics; [INFO:INFO_RB] Informatique/Robotique; Localisation de source; Binaural; Filtrage stochastique; Détection d'activité de source; Estimation d'azimuth; Estimation de temps de retard
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01017770; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/01/01/77/70/PDF/Portello_Definitif.pdf

Cette thèse concerne la définition d'algorithmes pour la localisation de sources sonores (statiques ou mobiles) depuis un capteur binaural mobile en robotique. L'objectif est de développer des stratégies actives, qui combinent les signaux gauche-droite perçus et les ordres moteurs du capteur de façon à compenser les limitations usuelles dans le cas d'un monde statique : levée d'ambiguïtés (par exemple, avant-arrière), récupération de l'observabilité de certaines variables inobservables, etc. L'étude est focalisée sur des stratégies en deux étapes : (1) extraction d'information spatiale et détection d'activité relative à la/les sources par une analyse court-terme des flux audio ; (2) assimilation temporelle de ces données et fusion avec les ordres moteurs du capteur dans un schéma de filtrage stochastique.