Méthodes de commande avancées appliquées aux viseurs.
La stabilisation inertielle de ligne de visée est essentiellement un problème de rejet de perturbations : il faut rendre la ligne de visée de la caméra embarquée dans le viseur insensible aux mouvements du porteur. Les méthodes de commande robuste du type H-infini sont bien adaptées à la résolution...
| Main Author: | |
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| Language: | FRE |
| Published: |
Supélec
2013
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| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00969110 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/96/91/10/PDF/Hirwa_Serge_these_SH_vf.pdf |
| Summary: | La stabilisation inertielle de ligne de visée est essentiellement un problème de rejet de perturbations : il faut rendre la ligne de visée de la caméra embarquée dans le viseur insensible aux mouvements du porteur. Les méthodes de commande robuste du type H-infini sont bien adaptées à la résolution de ce type de problème, et plus particulièrement l'approche Loop-Shaping qui repose sur des concepts de réglage de l'automatique fréquentielle classique. Cependant, les correcteurs obtenus via cette approche sont généralement d'ordre élevé et donc difficilement implémentables sur le calculateur embarqué du viseur.Dans cette thèse, nous avons proposé des méthodologies de synthèse de correcteurs robustes d'ordre réduit et/ou de structure fixée. Pour cela, nos travaux ont été axés sur :- L'optimisation pour la synthèse H-infini à ordre et/ou structure fixée. Tout d'abord nous avons exploré les possibilités offertes par l'optimisation sous contraintes LMI (Linear Matrix Inequalities). Celles-ci se sont avérées limitées, bien que de nombreux algorithmes aient été proposés dans ce cadre depuis le début des années 90. Ensuite, nous avons opté pour l'optimisation non lisse. En effet des outils numériques récemment développés rendent accessible cette approche, et leur efficacité s'est avéré indéniable.- L'adaptation au cadre particulier du critère H-infini Loop-Shaping.La structure particulière de ce critère de synthèse a été exploitée afin de mieux prendre en compte les pondérations, et d'améliorer la réduction d'ordre du correcteur final. Enfin, une approche basée uniquement sur le réglage graphique d'un gabarit de gain fréquentiel en boucle ouverte est proposée. Ces différentes méthodologies sont illustrées, tout au long de la thèse, sur un viseur dont le modèle a été identifié à partir de mesures expérimentales. |
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