Contribution à la définition d'une modélisation technologique des robots industriels

• Main Author: Pujo, Patrick
• Language: fra
• Published: 1994
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; [SPI:AUTO] Sciences de l'ingénieur/Automatique / Robotique; Robotique industrielle; métrologie; calibration; modélisation technologique
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00654466; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/65/44/66/PDF/Th_PPujo_1994.pdf

La réalisation technologique de la structure de chaine mécanique ouverte d'un porteur de robot industriel entraine l'apparition de défauts dans la géométrie de la trajectoire réellement effectuée. Ces phénomènes dégradent le niveau des performances métrologiques de la tâche robotisée. Aussi, après avoir effectué un inventaire des différentes causes à l'origine de ces phénomènes, il est proposé une modélisation de leur influence au niveau global. Il est présenté* ensuite une application logicielle permettant de reconstituer par simulation la trajectoire réelle, à partir des caractéristiques de la tâche et du robot. Cette application sera validée par une expérimentation sur une cellule robotisée industrielle. Enfin, en conclusion de ce mémoire, l'examen des différents axes d'application de cette approche technologique débouche sur de nouvelles perspectives de recherche, tant sur le plan de la CFAO Robotique que sur celui de la conception ou de la gestion d'exploitation des robots industriels.