Contributions to control modeling in visual servoing, task redundancy, and joint limits avoidance.
L'asservissement visuel est devenu une approche classique dans le cadre de la commande de robots exploitant les informations fournies par un capteur de vision dans une boucle de com- mande. La recherche décrite dans cette thèse vise à résoudre des problèmes d'asservissement et à améliorer...
| Main Author: | |
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| Language: | ENG |
| Published: |
Université Rennes 1
2010
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| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00589521 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/58/95/21/PDF/2010_thesis_marey.pdf |