Suivi de trajectoires d'un robot mobile non holonome : approche par modèle flou de Takagi-Sugeno et prise en compte des retards
La stabilisation des robots mobiles non holonomes est un problème délicat en robotique. En effet, la condition de Brockett n'étant pas vérifiée, il ne peut pas exister de retour d'état stabilisant de type continu et stationnaire. De nombreux auteurs proposent alors une solution partielle e...
| Main Author: | |
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| Language: | FRE |
| Published: |
Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis
2010
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00531738 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/53/17/38/PDF/these_GUECHI.pdf |