Perception de la géométrie de l'environment pour la navigation autonome

• Main Author: Berger, Cyrille
• Language: ENG
• Published: Université Paul Sabatier - Toulouse III 2009
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; Robotique mobile; SLAM; Modélisation d'environnement
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00462518; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/46/25/18/PDF/BERGER-THESIS-2009.pdf

Le but de la recherche en robotique mobile est de donner aux robots la capacité d'accomplir des missions dans un environnement qui n'est pas parfaitement connu. Mission, qui consiste en l'exécution d'un certain nombre d'actions élémentaires (déplacement, manipulation d'objets...) et qui nécessite une localisation précise, ainsi que la construction d'un bon modèle géométrique de l'environnement, a partir de l'exploitation de ses propres capteurs, des capteurs externes, de l'information provenant d'autres robots et de modèle existant, par exemple d'un système d'information géographique. L'information commune est la géométrie de l'environnement. La première partie du manuscrit couvre les différentes méthodes d'extraction de l'information géométrique. La seconde partie présente la création d'un modèle géométrique en utilisant un graphe, ainsi qu'une méthode pour extraire de l'information du graphe et permettre au robot de se localiser dans l'environnement.