Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique.

• Main Author: Paulin, Mathias
• Language: fra
• Published: Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc 2008
• Subjects: [INFO] Computer Science; [INFO] Informatique; Programmation par contraintes; Apprentissage; Robotique; Planification; Contrôle; Comportements sensorimoteurs
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340438; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/34/04/38/PDF/MathiasPaulin_These.pdf; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/34/04/38/ANNEX/MathiasPaulin_Slides.pdf

Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à l'acquisition automatique de réseau de contraintes, aussi appelée apprentissage automatique de réseau de contraintes, qui consiste à développer des solutions capables d'aider un utilisateur à modéliser un problème combinatoire sous la forme d'un réseau de contraintes. Notre travail se focalise plus précisément sur la plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ. Dans son implémentation standard, CONACQ est passive vis-à-vis de l'utilisateur, c'est-à-dire basée sur la capacité de ce dernier à fournir des instances significatives de son problème. Dans la première partie de cette thèse, nous proposons une version interactive de CONACQ, capable de poser à l'utilisateur des questions dont le but est d'augmenter plus rapidement et de manière conséquente la connaissance acquise par la plate-forme. Afin de limiter le nombre d'interactions, nous proposons différentes stratégies de questionnement que nous validons ensuite empiriquement. Dans la seconde partie, nous nous intéressons à une utilisation pratique de l'acquisition automatique de réseau de contraintes qui vise à automatiser le processus de définitions de comportements sensorimoteurs en robotique. Dans cette optique, nous proposons une architecture logicielle, complémentaire aux architectures de contrôle existantes, qui utilise le paradigme de la programmation par contraintes pour modéliser, planifier et superviser l'exécution de comportements sensorimoteurs. Elle utilise la plate-forme CONACQ étudiée dans la première partie de cette thèse pour modéliser automatiquement les actions élémentaires d'un robot sous la forme de réseaux de contraintes. Notre architecture utilise par ailleurs un planificateur de tâches inspiré de CSP-Plan pour combiner les réseaux de contraintes acquis et ainsi définir automatiquement des comportements sensorimoteurs. Différents résultats expérimentaux sont par ailleurs présentés afin de valider notre approche.