Algorithmes de Commande Pour Le Pilotage d'Une Direction Découplée

• Main Author: Coudon, Julien
• Language: FRE
• Published: 2007
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; Direction découplée; retour d'efforts; Steer By Wire; Force feedback; Model-Matching
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00181462; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/18/14/62/PDF/these_Julien_Coudon.pdf

Cette thèse étudie le problème du pilotage d'un système de direction découplé dans un véhicule. L'idée est de contrôler les deux sous-systèmes (système de restitution et système de braquage) constituant la direction de manière à : fournir au conducteur, par l'intermédiaire du volant, des sensations de conduite lui permettant d'appréhender le comportement dynamique de son véhicule ; procurer au conducteur une direction répondant à certains critères de confort ; permettre l'amélioration du comportement dynamique du véhicule en jouant sur la dynamique du système de direction. L'étude présente un modèle de référence décrivant le comportement souhaité d'un système de direction une fois implanté dans un véhicule. Ce modèle est construit de manière à prendre en compte l'influence des efforts extérieurs issus du contact pneus/sol, ceux-ci étant représentatifs du comportement dynamique du véhicule<br />Deux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.