Commande référencée capteur des robots non holonomes

• Main Author: Maya, Mauro
• Language: FRE
• Published: École Nationale Supérieure des Mines de Paris 2007
• Subjects: [SPI:AUTO] Engineering Sciences/Automatic; commande référencée capteur; robot non holonome; robot mobile; robustesse; fonction transverse; stabilisation pratique; suivi de cible; expérimentation
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00142742; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/14/27/42/PDF/these-Mmaya.pdf

Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.<br />La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau. <br />Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.