Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile

• Main Author: Loménie, Nicolas
• Language: FRE
• Published: Université René Descartes - Paris V 2001
• Subjects: [INFO:INFO_HC] Computer Science/Human-Computer Interaction; image analyis; point set undestanding; computer vision; autonomous robotics; Delaunay triangulation; mesh operator; morphological analyis; classification
• Online Access: http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00136113; http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/13/61/13/PDF/these.pdf

Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est-à-dire dans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés.