Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile
Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'aut...
| Main Author: | |
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| Language: | FRE |
| Published: |
Université René Descartes - Paris V
2001
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| Online Access: | http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00136113 http://tel.archives-ouvertes.fr/docs/00/13/61/13/PDF/these.pdf |
| Summary: | Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est-à-dire dans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés. |
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