Algèbre de Lie et cinématique des mécanismes en boucles fermées

Algèbre de Lie et cinématique des mécanismes en boucles fermées

L'objectif de cette thèse est l'étude du comportement cinématique des mécanismes bouclés de corps rigides. Le modèle mathématique d'un tel mécanisme est l'équation de fermeture f (q1,..., qm) = e où q1,...,qm sont des coordonnées articulaires et f est une fonction analytique à va...

Full description

Bibliographic Details
Main Author: Hao, Kuangrong
Language:FRE
Published: Ecole Nationale des Ponts et Chaussées 1995
Subjects:
[MATH:MATH_AG] Mathematics/Algebraic Geometry
[SPI:MECA:GEME] Engineering Sciences/Mechanics/Mechanical engineering
[PHYS:MECA:GEME] Physics/Mechanics/Mechanical engineering
mécanique
cinématique
articulation
système mécanique
boucle réaction
système dynamique
automatique
robotique
système articulé
algèbre Lie
géométrie différentielle
singularité
équation fermeture
corps rigide
Online Access:http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00569136
http://pastel.archives-ouvertes.fr/docs/00/56/91/36/PDF/1995TH_HAO_K_NS19792.pdf

Internet

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