Modelo cinematico del mini robot movil Ricimaf
El presente trabajo describe el modelo dinámico del mini robot móvil construido en el Icimaf, cuya tracción se logra mediante dos motores de paso acoplados a dos ruedas plásticas forradas con una capa de goma para facilitar su movimiento y una pequeña rueda direccional. Se elabora la estructura ja...
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Instituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría (CUJAE)
2012-12-01
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| Series: | Revista Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones |
| Online Access: | http://rielac.cujae.edu.cu/index.php/rieac/article/view/137 |
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doaj-83e8de4a146d41ce9fa497332e0feb442020-11-24T22:51:55ZspaInstituto Superior Politécnico José Antonio Echeverría (CUJAE) Revista Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones1815-59282012-12-01333496210.1234/rielac.v33i3.137Modelo cinematico del mini robot movil RicimafAbelardo del Pozo QuinteroEl presente trabajo describe el modelo dinámico del mini robot móvil construido en el Icimaf, cuya tracción se logra mediante dos motores de paso acoplados a dos ruedas plásticas forradas con una capa de goma para facilitar su movimiento y una pequeña rueda direccional. Se elabora la estructura jacobiana necesaria para el desarrollo del modelo dinámico.<em> </em>Se incluye el análisis de un rasgo especial de estos robots, que es su naturaleza no holonómica, en contraste con los robots manipuladores, lo que da lugar a un tipo de restricción del movimiento. La elaboración del modelo dinámico originó el empleo de los multiplicadores de Lagrange. Para la obtención de las ecuaciones dinámicas se emplea el método de Euler-Lagrangehttp://rielac.cujae.edu.cu/index.php/rieac/article/view/137 |
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Abelardo del Pozo Quintero |
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Revista Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones |
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1815-5928 |
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2012-12-01 |
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El presente trabajo describe el modelo dinámico del mini robot móvil construido en el Icimaf, cuya tracción se logra mediante dos motores de paso acoplados a dos ruedas plásticas forradas con una capa de goma para facilitar su movimiento y una pequeña rueda direccional. Se elabora la estructura jacobiana necesaria para el desarrollo del modelo dinámico.<em> </em>Se incluye el análisis de un rasgo especial de estos robots, que es su naturaleza no holonómica, en contraste con los robots manipuladores, lo que da lugar a un tipo de restricción del movimiento. La elaboración del modelo dinámico originó el empleo de los multiplicadores de Lagrange. Para la obtención de las ecuaciones dinámicas se emplea el método de Euler-Lagrange |
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