Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica

Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica

Resumen: En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En l...

Full description

Bibliographic Details
Main Authors: Cecilia Garcia, Roque Saltaren, Ricardo Carelli, Maria Artigas, Rafael Aracil
Format: Article
Language:Spanish
Published: Universitat Politecnica de Valencia 2010-07-01
Series:Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
Online Access:http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121070042X
id doaj-6a03e1827d8e43c4bd45f4e0eb3ef065
record_format Article
spelling doaj-6a03e1827d8e43c4bd45f4e0eb3ef0652021-02-02T02:15:49ZspaUniversitat Politecnica de ValenciaRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI1697-79122010-07-01735362Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación RobóticaCecilia Garcia0Roque Saltaren1Ricardo Carelli2Maria Artigas3Rafael Aracil4Centro de Automática y Robótica UPM â CSIC, Universidad Politécnica de Madrid, C/ José Gutiérrez Abascal, n°2, 28006, Madrid, EspañaCentro de Automática y Robótica UPM â CSIC, Universidad Politécnica de Madrid, C/ José Gutiérrez Abascal, n°2, 28006, Madrid, EspañaDepartamento de Ingeniería Eléctrica. Universidad del Zulia, 4001 VenezuelaDepartamento de Ingeniería Eléctrica. Universidad del Zulia, 4001 VenezuelaCentro de Automática y Robótica UPM â CSIC, Universidad Politécnica de Madrid, C/ José Gutiérrez Abascal, n°2, 28006, Madrid, EspañaResumen: En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial. Palabras Clave: Telerrobótica, Control de Robots, Sistemas de Eventos Discretos, Simulación, Diseño de Sistemas de Controlhttp://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121070042X
collection DOAJ
language Spanish
format Article
sources DOAJ
author Cecilia Garcia
Roque Saltaren
Ricardo Carelli
Maria Artigas
Rafael Aracil
spellingShingle Cecilia Garcia
Roque Saltaren
Ricardo Carelli
Maria Artigas
Rafael Aracil
Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
author_facet Cecilia Garcia
Roque Saltaren
Ricardo Carelli
Maria Artigas
Rafael Aracil
author_sort Cecilia Garcia
title Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
title_short Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
title_full Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
title_fullStr Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
title_full_unstemmed Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación Robótica
title_sort diseã±o de un controlador hã­brido en ambientes virtuales para teleoperaciã³n robã³tica
publisher Universitat Politecnica de Valencia
series Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI
issn 1697-7912
publishDate 2010-07-01
description Resumen: En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial. Palabras Clave: Telerrobótica, Control de Robots, Sistemas de Eventos Discretos, Simulación, Diseño de Sistemas de Control
url http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S169779121070042X
work_keys_str_mv AT ceciliagarcia diseaodeuncontroladorhabridoenambientesvirtualesparateleoperacia3nroba3tica
AT roquesaltaren diseaodeuncontroladorhabridoenambientesvirtualesparateleoperacia3nroba3tica
AT ricardocarelli diseaodeuncontroladorhabridoenambientesvirtualesparateleoperacia3nroba3tica
AT mariaartigas diseaodeuncontroladorhabridoenambientesvirtualesparateleoperacia3nroba3tica
AT rafaelaracil diseaodeuncontroladorhabridoenambientesvirtualesparateleoperacia3nroba3tica
_version_ 1724310200379244544

Similar Items