Una Propuesta Metodológica para la Generación de Trayectorias Articulares de un Manipulador Robótico Industrial. Una Visión desde los Criterios de Diseño.

• Main Authors: Alejandro Hossian, Roberto Carabajal, Maximiliano Alveal, Patricio Bustamante, Hernán Merlino
• Format: Article
• Language: Spanish
• Published: International Institute of Informatics and Cybernetics 2019-12-01
• Series: Revista de Sistemas, Cibernética e Informática
• Subjects: trayectorias articulares; espacio de trabajo; criterio de diseño
• Online Access: http://www.iiisci.org/journal/CV$/risci/pdfs/CA080SS19.pdf

Los desplazamientos del extremo de un robot manipulador de un punto a otro en su espacio de trabajo, se corresponden con el movimiento de cada articulación del mismo, conforme a una función continua del tiempo. El cálculo de estas funciones de movimiento refiere a la "Generación de Trayectorias Articulares". En este artículo de investigación se propone un método de obtención de generación de trayectorias en el espacio articular; el cual posee como insumo de entrada la matriz de transformación homogénea final ⁰T_n suministrada por el modelo cinemático directo, la cual contiene la información de las coordenadas cartesianas del extremo en función de las variables articulares (⁰p_n(t) en función de q(t)); siempre respecto a un sistema de referencia asociado a la base del robot. El producto de salida que se obtiene son las funciones interpoladoras de posición, velocidad y aceleración articulares (estos elementos se llaman trayectorias articulares). Este método contempla la cumplimentación de criterios de diseño; como ser el monitoreo de la aceleración articular máxima obtenida, de manera que no supere el valor admisible de tolerancia estipulado por el fabricante (qmax'ʼ ≤ qadm'ʼ). Si no se satisface esta condición, se recalcula el tiempo de actuación con la aceleración admisible.