Implementação de um controlador PID digital para robótica baseado em computação reconfigurável

• Main Author: Giorgini, André Linhares
• Other Authors: Marques, Eduardo
• Format: Others
• Language: pt
• Published: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP 2001
• Subjects: Não disponível; Not available
• Online Access: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18012018-172104/

Neste trabalho de mestrado foram desenvolvidas duas arquiteturas de controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) digital para controle de motores CC. O controlador PID foi desenvolvido para ser integrado a um sistema mais complexo de gerenciamento de um robô. O controlador PID permite que se obtenha respostas mais rápidas e precisas do sistema a ser controlado, que, no caso deste trabalho, é um motor. Por ser relativamente simples de implementar e também por possuir parâmetros de fácil sintonia, o PID é o tipo de controle mais utilizado para esta classe de aplicação. Para o desenvolvimento do controlador foram utilizadas metodologias e ferramentas avançadas para projeto de hardware, tendo como alvo da implementação, os dispositivos reconfiguráveis FPGA (Field Programmable Gate Arrays). Os resultados de desempenho apresentados pelas arquiteturas e a flexibilidade de projeto proporcionados pela implementação em FPGAs indicam que a metodologia escolhida é adequada para esta aplicação === This work presents and describes two architectures of digital PID (Proportional, Integral and Derivative) controlle controller for the purppose of DC motor control. The goal is to integrate the PID controller to a a more complex robot control system. A PID controller provides a faster and more precise response from the controlled system, in this case, a DC motor. Because it is to implement and easy to tune, the PID controller is the widely used in this type applications. The process of developing such a controller was performed with the help of advanced metodology and tools for digital hardwar hardaware design using FPGAs (Field Programmable Gate Arrays). The achived hardaware performance nd the flexibility of the FPGAs show that the chosen methodology is adaquate for this application.