Intégration de composants décisionnels sur Spartacus, un robot participant au AAAI Challenge 2005

• Main Author: Brosseau, Yannick
• Other Authors: [non identifié]
• Language: French
• Published: Université de Sherbrooke 2006
• Online Access: http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1350

Le AAAI Challenge présente un contexte ciblé et contrôlé pour faire évoluer des robots sociaux dans un environnement non-adapté. Ce défi demande au robot de participer à une conférence scientifique de façon autonome, au même titre qu'un être humain. Le principal défi pour la réalisation de ce projet est l'intégration à grande échelle de plusieurs capacités intelligentes sur un robot, comme la navigation, la vision, la parole et des modalités d'interaction avec les humains. Ce mémoire porte sur l'intégration de certaines de ces capacités sur le robot Spartacus, participant au AAAI Challenge en 2005 à Pittsburgh. Ces capacités sont un système de navigation et un système d'audition et de parole. Le problème d'intégration a été résolu par l'exploitation d'une architecture logicielle, ainsi qu'une architecture décisionnelle. Le module servant à la coodination des tâches pour le robot est une contribution de ce mémoire à ce travail d'intégration. Les résultats montrent que la mise en oeuvre proposée, permet de gérer un grand nombre de tâches dans des environnements variés et d'assurer le couplage de logiciels externes. Du côté de la navigation, le système proposé permet de multiplexer l'utilisation d'un seul planificateur de chemin pour plusieurs destinations, sans impact sur le temps de déplacement. En ce qui concerne l'audio, l'utilisation d'un système de localisation et séparation de sources sonores couplé à un engin commercial de reconnaissance de parole permet d'obtenir des taux de reconnaissance élévés, et ce même dans des environnements non contrôlés. Le robot s'est mérité le premier prix pour le AAAI Challenge 2005 et une mention Réalisation technique - Construction de cartes et interaction humain-robot. Ces prix et les résultats spécifiques des modules présentés démontrent que l'intégration adéquate permet d'augmenter l'autonomie, les capacités du robot ainsi que son adaptabilité.