Communication visuelle par signalement lumineux avec un robot mobile

• Main Author: Vu, Minh Tuan
• Other Authors: Michaud, Francois
• Language: French
• Published: Université de Sherbrooke 2000
• Online Access: http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1129

Concevoir un robot mobile autonome pouvant opérer dans des environnements courants est un défi de taille. Il demande au robot de faire face à une variété de situations dans des conditions dynamiques et imprévisibles, et ce avec des moyens limités pour la perception, le traitement et l'action. Le robot est aussi sujet à devoir interagir avec d'autres intervenants, humains, robotiques ou autres. À cette fin, la communication s'avère une capacité intéressante pour interagir avec les autres et pour obtenir des informations venant contrer certaines des limitations du robot. La communication avec les robots s'effectue habituellement par lien électronique. Cette façon de faire permet de transmettre une grande quantité de données, mais ne donne pas en soi des indications importantes sur le contexte des informations transmises (comme par exemple la position relative de l'interlocuteur). Une autre possibilité, une communication par voie visuelle est une nouvelle approche, technologiquement réalisable, qui permet de fournir des informations additionnelles aux messages échangés. Le présent mémoire décrit un mécanisme de communication par signalement lumineux qui fut développé dans le but d'étudier les avantages et les inconvénients de la communication visuelle comme moyen d'interaction entre un robot et son entourage. La validation pratique du mécanisme avec un robot Pioneer I est aussi présentée dans le cadre d'expériences demandant au robot d'interagir avec un intervenant humain.