Έλεγχος ανεστραμμένου εκκρεμούς

• Main Author: Πουλημενέας, Δημήτριος
• Other Authors: Μπιτσώρης, Γεώργιος
• Language: gr
• Published: 2012
• Subjects: Μη γραμμικός έλεγχος; Ανεστρεμμένο εκκρεμές; Ανατροφοδότηση κατάστασης; Ενεργειακός έλεγχος; 003.5; Nonlinear control; Inverted pendulum; State feedback; Energy control
• Online Access: http://hdl.handle.net/10889/5582

Η παρούσα διπλωματική αφορά στον έλεγχο του ανεστραμμένου εκκρεμούς. Γίνεται μια σύντομη σύνοψη της σχετικής θεωρίας και ακολούθως ασχολείται αρχικά με τη σταθεροποίηση του γραμμικοποιημένου, γύρω από την ασταθή κατακόρυφη θέση ισορροπίας, συστήματος και στη συνέχεια με τη μελέτη δύο διαφορετικής λογικής ελέγχων για την πλήρη λύση του προβλήματος ελέγχου του εκκρεμούς, δηλαδή αφ’ ενός την ανύψωση και αφ’ ετέρου τη σταθεροποίηση του. Γίνεται και μια προσπάθεια εκτίμησης της περιοχής ελκτικότητας του συστήματος για κάποιους ελέγχους === In the present thesis the control of an inverted pendulum is presented. A brief summary of the relevant theory is presented. In the following the stabilization of the linearized system around the unstable upright position is developed. Furthermore, the study of two different control approaches for the complete solution of the pendulum; the swing up phase and stabilization phase. Lastly an effort for the rough estimation of the region of attraction is attempted