| Summary: | A obtenção da estrutura tridimensional de cenas tem um papel deveras importante na visão por computador, sendo imprescindível em todos os sistemas para os quais é absolutamente indispensável a determinação das coordenadas 3D das entidades que constituem a cena. Como exemplos de tais sistemas podem ser referidos veículos e robots guiados autonomamente, seguimento e identificação de objectos, sistemas de inspecção automática, etc.A abordagem global seguida e implementada ao longo desta dissertação é constituída pelas fases de calibração da câmara utilizada, de determinação das entidades a considerar em cada imagem da sequência, de seguimento das mesmas ao longo da sequência dada e, finalmente, de obtenção de coordenadas 3D de pontos particulares de cada entidade considerada, assim como de uma aproximação da profundidade dos restantes pontos. === The acquisition of the three dimensional structure of a scene plays a major role in computer vision, where the knowledge of the 3D co-ordinates of specific scene components is often required. Examples of such instances occur in autonomously guided vehicles and robots, in the tracking and identification of moving objects, in automatic visual inspection, and so on.The general approach adopted in this thesis for capturing the three dimensional structure of a scene from a monocular image sequence includes the camera calibration, the detection of the selected entities in each frame of the sequence, the tracking of those entities along the sequence, and, finally, the computation of the 3D co-ordinates of specific points in the entities and the estimation of the depth co-ordinate of the other points.
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