Estimation et stabilisation de l'état d'un robot humanoïde compliant

• Main Author: Mifsud, Alexis
• Format: Others
• Published: 2017
• Online Access: http://oatao.univ-toulouse.fr/19486/1/MIFSUD_Alexis.pdf; Mifsud, Alexis <http://www.idref.fr/223704288>. Estimation et stabilisation de l'état d'un robot humanoïde compliant. PhD, Robotique, Institut National Polytechnique de Toulouse, 2017

Cette thèse traite de l'estimation et de la stabilisation de l'état des compliances passives présentes dans les chevilles du robot humanoïde HRP-2. Ces compliances peuvent être vues comme un degré de liberté unique et observable, sous quelques hypothèses qui sont explicitées. L'estimateur utilise des mesures provenant de la centrale inertielle située dans le torse du robot et éventuellement des capteurs de forces situés dans ses pieds. Un filtre de Kalman étendu est utilisé pour l'estimation d'état. Ce filtre utilise un modèle complet de la dynamique du robot, pour lequel la dynamique interne du robot, considérée comme parfaitement connue et contrôlée, a été découplée de la dynamique de la compliance passive du robot. L'observabilité locale de l'état a été montrée en considérant ce modèle et les mesures provenant de la centrale inertielle seule. Il a de plus été montré que l'ajout des mesures des capteurs de forces dans les pieds du robot permet de compléter l'état avec des mesures d'erreurs dans le modèle dynamique du robot. L'estimateur a été validé expérimentalement sur le robot humanoïde HRP-2. Sur cet estimateur a été construit un stabilisateur de l'état de la compliance d'HRP-2. L'état commandé est la position et vitesse du centre de masse (contrôle indirecte de la quantité de mouvement) du robot, l'orientation et la vitesse angulaire de son tronc (contrôle indirecte du moment cinétique), ainsi que l'orientation et la vitesse angulaire de la compliance. Les grandeurs de commande sont l'accélération du centre de masse du robot et l'accélération angulaire de son tronc. Un régulateur quadratique linéaire (LQR) a été utilisé pour calculer les gains du retour d'état, basé sur un modèle appelé "pendule inverse flexible à roue d'inertie" qui consiste en un pendule inverse dont la base est flexible et où une répartition de masse en rotation autour du centre de masse du robot représente le tronc du robot. Des tests ont été effectués sur le robot HRP-2 en double support, utilisant l'estimateur décrit précédemment avec ou sans les capteurs de forces.