Design of safe control laws for the locomotion of biped robots
Un robot bipède doit pouvoir marcher en toute sécurité dans une foule. Pour cela, il faut prendre en compte deux aspects : l’équilibre et l'évitement des collisions. Maintenir l’équilibre implique d'éviter les défaillances dynamiques et cinématiques de la dynamique instable du robot. Pour...
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| Language: | en |
| Published: |
2018
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| Online Access: | http://www.theses.fr/2018GREAT110/document |