Commande de chute pour robots humanoïdes par reconfiguration posturale et compliance adaptative
Cette thèse traite du problème de la chute de robots humanoïdes. L’étude consiste à découpler la stratégie de chute en une phase de pré-impact et une phase de post-impact. Dans la première, une solution géométrique permet au robot de choisir des points d’impact dans un environnement encombré. Pour c...
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| Language: | fr |
| Published: |
2017
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| Online Access: | http://www.theses.fr/2017MONTS059/document |