Estimation et stabilisation de l'état d'un robot humanoïde compliant
Cette thèse traite de l'estimation et de la stabilisation de l'état des compliances passives présentes dans les chevilles du robot humanoïde HRP-2. Ces compliances peuvent être vues comme un degré de liberté unique et observable, sous quelques hypothèses qui sont explicitées. L'estima...
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| Language: | fr |
| Published: |
2017
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| Subjects: | |
| Online Access: | http://www.theses.fr/2017INPT0074/document |