| Summary: | Fish-Bird är ett pågående vetenskapligt/konstnärligt projekt som genomförs i samarbete mellan konstnären Mari Veloni och Australien Center for Field Robotics. I korthet består projekt av två robotar i form av rullstolar som interagerar med varandra och sin omgivning. Robotarna heter Fish respektive Bird och därav projektnamnet Fish-Bird. Detta examensarbete utvärderar Fish-Birds navigeringssystem. Bakgrunden till utvärderingen är en oklarhet i huruvida navigeringssystem är ofullständigt eller felaktigt. Navigeringssystemet har visat bristande funktionalitet vid upprepade tillfällen. En stor del av problematiken förekommer oftast när hinder befinner sig nära varandra. Studien är gjord genom en detaljerad analys av Fish-Birds navigeringssystem. För att kunna studera systemets beteende i olika situationer användes MatLab. I MatLab har ett program utvecklats som gör det möjligt att skapa olika miljöer för att testa systemets förmåga att navigera. Med denna arbetsmetodik har problemet kunnats identifieras och definieras. Studien har kommit fram till att navigeringssystemets brist är att det saknar förmågan att erhålla information om avstånd mellan hinder. I rapporten presenteras olika förslag på lösningar. Grundtanken är att låta Fish-Birds ursprungliga navigeringssystem kompletteras med en identifieringsfunktion som känner av när Fish eller Bird har fastnat. När detta inträffar anropas ett kompletterande navigeringssystem, som guidar Fish eller Bird bort från området den fastnade i. När det kompletterande navigeringssystemet analyserat omgivningen och anser att det inte finns någon risk att Fish eller Bird fastnar igen i samma ställe överlämnas styrningen till det ursprungliga navigeringssystemet. === Fish-Bird is an ongoing scientific/art project collaboration between Mari Veloni and Australien Center for Field Robotics. Fish and Bird are two autonomous wheelchairs, hence the name of the project. The chairs are interacting with each other and with its surroundings. This thesis is an evaluation of Fish-Bird’s path planner. The reason for this study is uncertainty regarding whether the path planner is faulty. The path planner has shown it self incomplete at numerous accessions. The problem often occurs when obstacles are involved. A detailed study of Fish-Bird’s path planner has been carried out. MatLab has been used as a tool to realise Fish-Bird’s behaviour in different situations. With the program developed in MatLab it’s been possible to test the path planner’s ability to navigate in different environments. With this method the problem has been identified and defined. The result of the study is that the path planner lacks the ability to obtain information of distances between obstacles. Different solutions are presented in the thesis. The idea is to complement Fish-Bird’s path planner with an identification function that signifies when Fish or Bird are stuck. When this occur the complement path planner will be called. It will help navigate Fish and Bird out of the problem area. When this planner concludes that there is no risk for Fish or Bird to get stuck again, the original path planner takes control of the navigation.
|
|---|
