Robust Control of Teleoperated Unmanned Aerial Vehicles

• Main Author: Han, Chunyang
• Format: Others
• Language: English
• Published: KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) 2020
• Subjects: communication delay; Model Predictive Control; linear discrete control system; reachability of target set and target tube; kommunikationsfördröjning; linjärt diskret styrsystem; målsättning och målrörs tillgänglighet; Engineering and Technology; Teknik och teknologier
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-278212

In this thesis, we first use the reachability theory to develop algorithms for state predictionunder delayed state or output measurements. We next develop control strategies forcollision avoidance and trajectory tracking of UAVs based on the devised algorithms andthe model predictive control theory. Finally, simulations results for collision avoidanceand trajectory tracking problems are presented, for different communication delays,using a UAV model with 6 degrees of freedom. === I denna avhandling använder vi först tillgänglighetsteorin för att utveckla algoritmerför tillståndsförutsägelse under fördröjda tillstånds- eller utgångsmätningar. Därefterutvecklar kontrollstrategier för undvikande av kollision och spårning av UAV: er baseradepå de planerade algoritmerna och modellen förutsägbar kontrollteori. Slutligenpresenteras simuleringsresultat för att undvika kollision och problem med spårningav banan, för olika kommunikationsförseningar, med en UAV-modell med 6 frihetsgrader.