Light Tracking Robot : Navigation using light and colour sensors

• Main Authors: KARLÉRUS, MIKAELA, TÖRNEMAN, BEATA
• Format: Others
• Language: English
• Published: KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) 2016
• Online Access: http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-191208

The increasing demand of making the roads safer has trigged a lot of companies to develop complete self-driving cars. A self-driving car requires a great number of different sensors as gyros, radars, GPS, tachymeters etc. and advanced software. This thesis will focus on the possibilities of using only light sensing devices for a tracking robot and examine the advantages and disadvantages of this. The purpose is to investigate which type of light sensor is more suitable for a tracking robot and what the limitations of a tracking robot using this technology are. A demonstrator using two light sensors for controlling speed and direction and a colour sensor to avoid obstacles will be built. Apart from choosing the most suitable sensor for a light-tracking robot the sensing distance and range of the chosen one will be tested.  To investigate the different light-tracking possibilities and the accuracy of the demonstrator, the vehicle will be put in an open indoor space with arranged coloured luminous obstacles. The robot will be tested in both a completely dark room and a lit room. The intention with the outcome is to see the differences of the robots behaviour when disturbances from surrounding light are added as an additional aspect. The results from the test are presented and the use of different sensors are discussed. The final conclusion on using light sensing for a tracking robot is that it is an easy and inexpensive method, but it should be used as a complement to other sensing devices not as a stand-alone method. === Den ökande efterfrågan på säkra bilvägar har lett till en utveckling av kompletta självkörande bilar. En självkörande bil kräver ett stort antal olika sensorer som gyros, GPS, tachymeter osv. samt avancerad programvara. Denna avhandling kommer fokusera på möjligheterna att konstruera en spårningsrobot med bara ljuskännande enheter samt undersöka fördelar och nackdelar med detta. Syftet är att avgöra vilken typ av ljussensor som lämpar sig bäst för en spårningsrobot och vilka begränsningar en spårningsrobot som använder denna teknologi kommer att ha.  En prototyp som använder två ljussensorer för kontrollerande av hastighet och riktning samt en färgsensor för att undvika hinder kommer att konstrueras. Bortsett från att välja den mest lämpade sensorn för en spårningsrobot, kommer avståndskänning och räckningsvidd att testat för den valda sensorn. Roboten kommer att testas i både ett fullständigt mörkt rum och i ett upplyst rum.  För att undersöka de olika ljusavkännings alternativen och noggrannheten hos roboten, kommer fordonet att placeras inomhus på ett öppet område med färgade ljuskällor arrangerade som hinder. Avsikten är att se skillnaderna i robotens beteende när störningar såsom reflektioner och olika ljuskällor i omgivningen tillkommer. Resultatet från testerna kommer att presenteras och användningen av olika sensorer kommer att diskuteras.  Slutsatsen är att det är en enkel och billig metod att använda ljusavkänning för en spårningsrobot men att det framförallt bör användas som ett komplement till andra avkänningsanordningar och inte som en fristående metod.