Setting of Sampling Period and Parameters for PID Controller
碩士 === 逢甲大學 === 自動控制工程研究所 === 81 === PID控制器目前在程序工業中仍然被廣泛地使用，主要是因為PID只有三個 調諧參數；早期有關PID調諧法則有很多，但大多只適合Ｓ領域，因此， 本研究以PID控制器調諧為基礎，在Ｚ領域之下對一階帶有時延之程序作 調諧。首先對系統作正規化(Normalize)分析，以數值搜尋法搜尋出最適 調諧參數群，進而應用最小平方迴歸法迴歸出一套PID控制器調諧參數之...
| Main Authors: | , |
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| Other Authors: | |
| Format: | Others |
| Language: | zh-TW |
| Published: |
1993
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| Online Access: | http://ndltd.ncl.edu.tw/handle/55387597541218224283 |
| Summary: | 碩士 === 逢甲大學 === 自動控制工程研究所 === 81 === PID控制器目前在程序工業中仍然被廣泛地使用，主要是因為PID只有三個
調諧參數；早期有關PID調諧法則有很多，但大多只適合Ｓ領域，因此，
本研究以PID控制器調諧為基礎，在Ｚ領域之下對一階帶有時延之程序作
調諧。首先對系統作正規化(Normalize)分析，以數值搜尋法搜尋出最適
調諧參數群，進而應用最小平方迴歸法迴歸出一套PID控制器調諧參數之
調諧公式。本研究分別使用連續式PID控制器及數位式PID控制器作為調諧
控制器；在數位式PID控制中，重要參數之一的取樣週期；本研究也應用
迴歸分析迴歸出最適取樣週期與程序參數間之關係式。由於一般Ｚ轉換對
於程序延遲時間與程序時間常數之間非整數倍關係時，無法作正確的轉換
，因此，研究中採用修正型Ｚ轉換，以克服延遲時間與取樣時間非整數倍
關係之問題。在連續系統中，本研究直接對串級控制系統作調諧。在串級
控制系統中，若使用傳統調三個參數之PID控制器為調諧控制器，則必須
同時調六個參數；本研究以OPT作為調諧控制器，只須同時調兩個參數，
調諧過程比較節省數值搜尋所須之時間。同樣的，本研究也應用最小平方
迴歸法迴歸出一套有關連續式PID控制器之串級控制調諧公式。本研究所
列之調諧公式適合作PID控制之用，尤其在單環路控制系統中，一并提供
取樣週期之計算公式；免除了傳統憑經驗選定取樣週期之困擾。
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